Sebagaimana dimengerti bahwa percepatan terjadi jika arah kecepatan berubah. Percepatan seperti ini dinamakan percepatan sentripetal. Dan dirumuskan:
αₛ = v²/R
Dalam selang waktu t sekon benda bergerak sepanjang lintasan melingkar dari titik P ke titik Q masing-masing dengan vektor kecepatan vp dan vQ. Pada selang waktu ∆t, maka ∆v = vp – vQ. Untuk ∆t mendekati nol, maka ∆v tegak lurus v sehingga a juga tegak lurus terhadap v, maka searah dengan ∆v, maka v searah dengan garis singgung, maka percepatan a mengarah ke sentra lingkaran.