Klasifikasi Myriapoda menurut jumlah kakinya, Myriapoda dibagi menjadi dua sub kelas, yaitu:
1. Chilopoda merupakan Myriapoda yang mempunyai sepasang kaki pada tiap ruas, mempunyai gigi yang beracun.
Contoh : kelabang.
2. Diplopoda merupakan Myriapoda yang setiap ruas abdomennya mempunyai dua pasang kaki dan tidak mempunyai gigi yang beracun.
Contoh : lipan (keluwing).